懸臂吊起重機有立柱式、壁掛式、平衡懸臂吊起重機三種形式，其中平衡吊也包含在里面。

①柱式懸臂吊起重機是懸臂可繞固定于基座上的定柱回轉，或者是懸臂與轉柱剛接，在基座支承內一起相對于垂直中心線(xiàn)轉動(dòng)的由立柱和懸臂組成的懸臂吊起重機。

它適用于起重量不大，作業(yè)服務(wù)范圍為圓形或扇形的場(chǎng)合。一般用于機床等的工件裝卡和搬運。

柱式懸臂吊起重機多采用環(huán)鏈電動(dòng)葫蘆作為起升機構和運行機構，較少采用鋼絲繩電動(dòng)葫蘆和手拉葫蘆。旋轉和水平移動(dòng)作業(yè)多采用手動(dòng)，只有在起重量較大時(shí)才采用電動(dòng)。

②壁上懸臂吊起重機是固定在墻壁上的懸臂吊起重機，或者可沿墻上或其他支承結構上的高架軌道運行的懸臂吊起重機。

壁行懸臂吊起重機的使用場(chǎng)合為跨度較大、建筑高度較大的車(chē)間或倉庫，靠近墻壁附近處吊運作業(yè)較頻繁時(shí)*適合。

壁行懸臂吊起重機多與上方的梁式或橋式懸臂吊起重機配合使用，在靠近墻壁處服務(wù)于一長(cháng)方體空間，負責吊運輕小物件，大件由梁式或橋式懸臂吊起重機承擔。

③平衡懸臂吊起重機俗稱(chēng)平衡吊，它是運用四連桿機構原理使載荷與平衡配重構成一平衡系統，可以采用多種吊具靈活而輕松地在三維空間吊運載荷。

平衡懸臂吊起重機輕巧靈活，是一種理想的吊運小件物品的起重設備，被廣泛用于工廠(chǎng)車(chē)間的機床上下料，工序間、自動(dòng)線(xiàn)、生產(chǎn)線(xiàn)的工件、砂箱吊運、零部件裝配，以及車(chē)站、碼頭、倉庫等各種場(chǎng)合。