從結構形式角度區分可以將起重機分為兩大類(lèi)，一類(lèi)是橋架型起重機，主要包括有橋式起重機、門(mén)式起重機；還有一類(lèi)則是臂架型起重機。當然起重機的類(lèi)型不僅僅這些，因為它還可以按安裝方式的不同進(jìn)行區分，具體得到的機型如下：

   根據安裝方式得到的機型之一是輪胎起重機，就是說(shuō)起重部分是安裝在特制的充氣輪胎底盤(pán)上的一種起重機，由于其上下車(chē)合用一臺發(fā)動(dòng)機，所以能力有限不宜在公路上長(cháng)距離行駛。但這種其中具有不用支腿吊重及吊重行駛的功能，適用于貨場(chǎng)、碼頭、工地等移動(dòng)距離有限的場(chǎng)所的吊重作業(yè)。

    機型之二是汽車(chē)起重機，通用或專(zhuān)用汽車(chē)底盤(pán)就是起重機的安裝底盤(pán)，這樣的底盤(pán)性能等同于同樣整車(chē)總重的載重汽車(chē)，所以它符合公路車(chē)輛的技術(shù)要求，因而可在各類(lèi)公路上正常通行，具有產(chǎn)量大，使用廣泛的特點(diǎn)。

    機型之三是與輪胎起重機相似的越野輪胎起重機，也可進(jìn)行不用支腿吊重及吊重行駛，將其發(fā)動(dòng)機裝在底盤(pán)上，底盤(pán)有兩根車(chē)軸及四個(gè)大直徑的越野花紋輪胎，使其性能強大。

    機型之四是特種起重機，是專(zhuān)門(mén)為了完成某種特定任務(wù)而研制的專(zhuān)用起重機；還有一種是全地面起重機，它的特別之處是既能像汽車(chē)起重機一樣快速轉移、長(cháng)距離行駛，又可滿(mǎn)足在狹小和崎嶇不平或泥濘場(chǎng)地上作業(yè)的要求，非常具有發(fā)展前景。